A Rota D. Maria I/ D. Maria Pia entre a freguesia da Batalha e da Asseiceira leva-nos ao Palácio de Queluz, monumento nacional desde o século XX, onde são recebidas as personalidades importantes que visitam Portugal. O objetivo desta visita é conhecer onde a rainha viveu, com sua corte e família, até ao dia em que rumaram ao Brasil, para ficarem a salvo das invasões napoleónicas.
No Palácio de Queluz nasceram os seus filhos e netos. Lá faleceu o seu marido e o filho herdeiro D. José e o seu confessor apareceu morto no parque envolvente. Tudo em poucos meses, incluindo a filha casada em Espanha e os seus dois netos. O monumento foi mandado erguer em 1747 pelo marido de D. Maria I, seu tio Pedro, que após D. Maria ter subido ao trono, nomeou de D. Pedro III. Dentro do palácio brilham as salas de música, salões de baile e outros espaços luxuosos que os tempos de escravidão permitiram à Europa usufruir. Na corte de D. Maria I, o também milionário à conta de escravos, William Beckford, admirou-se de haver negras e negros anões para divertimento dos nobres.
No exterior, tem belos jardins, lagos, esculturas e vasos ornamentados por Machado de Castro. Uma profusão de aromas e de sons acolhia crianças e adultos, que se deliciavam com flores e frutos estranhos como ananases e com os sons de pássaros e animais exóticos em cativeiro. Eram cenários, que a irrequieta Carlota Joaquina, mulher de D. João VI apreciava e neles capturava a Marquesa de Alorna para declamar os seus poemas, depois de ela ter regressado de Áustria e não ter tido o acolhimento esperado da Rainha, que fora sua madrinha de casamento, devido às intrigas palacianas à sua volta.
Em frente do palácio ergue-se a estátua de D. Maria I, colocada a mando de Duarte Pacheco, século XX. É obra de bolseiro da Casa Pia, em Roma, enviado por Pina Manique. Chegou a Portugal anos depois da rainha ter morrido. Nos quatro cantos da base estão personificados os quatro continentes, Europa, Ásia, África e América simbolizando o poder absoluto das Monarquias Europeias.