Preparando esta rota da estrada da Maria Pia, entre Asseiceira e Jardoeira, visita-se a Basílica da Estrela e o Palácio de Queluz, porque estes lugares se ligam à rainha, que mandou fazer a estrada de Lisboa ao Porto. Veja-se um pouco da Basílica que mandou construir. Dois anos após ter subido ao trono (1779-1790) avançaram as obras da igreja dedicada ao Sagrado Coração de Jesus com o palácio e o convento das Carmelitas Descalças. Era prioresa, a sua “conselheira” Teresa de Mello. Uma pintura das capelas laterais mostra-as sob a proteção de Santa Teresa d’Avila. Mas, não é só na igreja, que se recorda a Rainha Piedosa, porque quando a corte regressa do Brasil a Portugal, o rei D. João VI traz o corpo da mãe, não para a sepultar em São Vicente de Fora, o então, Panteão Real da dinastia de Bragança, mas na Basílica da Estrela, numa arca tumular de mármore preto e branco, especialmente feita para a Rainha. Pode ver-se na sala, que dá acesso ao célebre presépio (1781-1785) encomendado por D. Maria I a Machado de Castro. A representação desta Natividade distingue-se, não só pela beleza das quase cinco centenas de peças, mas porque os Reis Magos figuram junto do Menino Jesus. Diz-se que foi um gesto de gratidão do escultor à rainha. Todo o conjunto está guardado numa maquineta de vidro. Do céu azul, nuvens e anjinhos voam sobre a gruta e de cada um dos lados fervilha o povo no seu dia a dia: mulheres amamentam filhos, lavam roupa nos rios ou lagoas e brigam umas com as outras; homens nas tabernas jogam cartas e embebedam-se. São cenas do quotidiano, que também existiram outrora na “Rota da Estrada D. Maria I / D. Maria Pia”. D. Maria II, a sua bisneta, ordenou que se plantasse perto da Basílica o “Jardim da Estrela”, essencialmente para descanso e distração dos lisboetas. No Palácio de Queluz, os jardins são também um atrativo, que a obra de D. Pedro III, o marido da Rainha, não descurou. Consta que nesse palácio o casal viveu os melhores tempos das suas vidas.